Perancangan Jaringan Saraf Tiruan Hierarchical Extended Kohonen Map untuk Wahana Gerak Mandiri Penghindar Tabrakan

Abstract

Abstract—This paper describes a neural network Hierarchical Extended Kohonen Map design for an obstacle avoidance of autonomous vehicle. Hierarchical Extended Kohonen Map is developed from the principle of Extended Kohonen Map. A grid of competitive layer (sub-net) is added to every cluster of super-net competitive layer of Extended Kohonen Map. This neural network consists of 16 clusters of super-net competitive layer (4x4 neuron) and 10 clusters of sub-net competititve layer. The result shows that the proposed design of Hierarchical Extended Kohonen Map has responded well to vector input test.

 Keywords— Neural Network; Kohonen Map; Obstacle Avoidance; Autonomous Vehicle

Intisari— Artikel ini menjelaskan perancangan jaringan saraf tiruan Hierarchical Extended Kohonen Map untuk aplikasi wahana gerak mandiri penghindar tabrakan. Hierarchical Extended Kohonen Map dikembangkan dari jaringan saraf tiruan Extended Kohonen Map dengan penambahan satu grid competitive layer (sub-net) untuk setiap cluster pada super-net competitive layer. Dalam artikel ini dirancang 16 cluster (4x4 neuron) pada super-net competitive layer dan 10 cluster (1x10 neuron) pada sub-net competitive layer. Hasil simulasi menunjukkan bahwa hasil rancangan jaringan saraf tiruan yang dibangun merespon dengan baik terhadap input vektor yang diberikan pada saat pengujian.

 Kata Kunci— Jaringan Saraf Tiruan; Kohonen Map; Penghindar Tabrakan; Wahana Gerak Mandiri